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授業の目的・方針 |
現代制御理論の基礎を習得し、様々な工学的な問題に対して理論的なアプローチができる能力を養成することを目的とする。現代制御理論の理解には、古典理論や線形代数などの数学的知見が要求される。本講義では、必要に応じて古典理論や数学を復習し、理論的に厳密な議論を行うよう努める。現代制御理論は、状態空間でシステム表現を行うため、分布定数系や非線形系の数学的表現も可能であり、多入力多出力系も取り扱うことができる。このため、伝達関数を用いる古典制御に比してより精緻な理論体系を持つ。本講義においては、主に1入力1出力系を対象にしたモデル化・解析・設計の一連の理論体系を学ぶ。 |
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授業の達成目標 |
①状態空間の概念を理解し、状態方程式を用いたシステム表現ができる。
②可制御性と可観測性の概念を理解し、その判定条件を用いた判定ができる。
③レギュレータとオブザーバの設計法を理解し、その設計ができる。
④サーボ制御系の設計法を理解し、その設計ができる。
⑤最適レギュレータの設計法を理解し、その設計ができる。 |
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教科書 |
成清辰生，不破勝彦著「制御工学」（理工図書株式会社） 2018年 ISBN978-4-8446-0876-9
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準備学習、注意事項 |
授業時間外の学習 〔準備学習等〕、および学習上の注意事項
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宿題を課すが、提出する必要はない。解答はMoodleにアップロードするので、必ず各自確認すること。 |