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授業の目的・方針 |
フィードバック制御の概念を理解し、古典制御の基礎を習得することを目的とする。本講義では、まず複素関数論やラプラス変換を復習し、制御理論の理解に必要な数学的な準備を行う。次に、システムの概念やシステム表現について説明し、物理的（工学的）環境をシステムとして認識・表現する能力を養成することを目指す。さらに、伝達関数を用いたシステム表現を行い、過渡応答や周波数応答による安定性の判別や定常特性の評価法を示し、フィードバック制御系に要求される特性を明らかにする。この結果を用いて、フィードバック制御による補償器の設計法を与え、古典制御理論を体系化する。 |
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授業の達成目標 |
①ラプラス変換を理解し、微分方程式の解法などに応用できる。
②伝達関数の概念を理解し、様々なシステムを伝達関数とブロック線図を用いて表現できる。
③周波数応答を理解し、ボード線図を用いたシステム解析ができる。
④システムの安定性の概念を理解し、安定評価ができる。
⑤補償器の設計法を理解し、簡単なフィードバック補償器を設計できる。 |
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教科書 |
成清辰生，不破勝彦著「制御工学」（理工図書株式会社） 2018年 ISBN978-4-8446-0876-9 |
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準備学習、注意事項 |
授業時間外の学習 〔準備学習等〕、および学習上の注意事項
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宿題を課すので、必ず指定された期日までにGoogle Classroomへ提出すること。提出遅れは評価の対象外とする。解答はGoogle Classroomにアップロードするので、必ず確認すること。 |